Le territoire de l'actuelle République démocratique du Congo a été occupé très tôt par des populations de chasseurs-cueilleurs, puis par des communautés bantoues venues du nord-ouest au cours de migrations étalées sur plusieurs millénaires. Entre le XIVe et le XVIIe siècle, plusieurs formations politiques structurées apparaissent. Le royaume Kongo, dont la capitale Mbanza Kongo se trouvait dans l'actuel Angola, rayonnait sur la région du Bas-Fleuve. Plus à l'est, l'empire Luba puis l'empire Lunda organisent de vastes réseaux tributaires autour du Katanga et du Kasaï, fondés sur le cuivre, le sel et le commerce à longue distance.
Le navigateur portugais Diogo Cão atteint l'embouchure du fleuve Congo en 1482 et ouvre une relation diplomatique et commerciale avec le royaume Kongo. Pendant près de trois siècles, la traite atlantique déporte des centaines de milliers de personnes depuis les côtes de la région et déstabilise durablement les royaumes de l'intérieur. L'exploration du bassin reste tardive. Henry Morton Stanley descend le cours du fleuve entre 1874 et 1877 et en dresse la première cartographie complète.
La conférence de Berlin de 1884-1885 attribue le bassin du Congo au roi des Belges Léopold II, qui en fait une possession personnelle sous le nom d'État indépendant du Congo. L'exploitation forcée du caoutchouc et de l'ivoire s'accompagne de violences massives, documentées par des enquêtes internationales au tournant du siècle. Sous la pression, Léopold II cède le territoire à la Belgique en 1908. Le Congo belge se dote alors d'une administration coloniale, d'une économie minière puissante au Katanga et d'un réseau de missions chrétiennes qui contrôle l'essentiel de l'enseignement.
L'indépendance est proclamée le 30 juin 1960. Joseph Kasa-Vubu devient président et Patrice Emery Lumumba Premier ministre. En quelques semaines, le pays bascule dans une crise majeure avec la mutinerie de la Force publique, la sécession du Katanga menée par Moïse Tshombé et l'intervention des Nations unies. Patrice Lumumba est écarté du pouvoir puis assassiné le 17 janvier 1961, date devenue jour férié national. Les troubles se prolongent jusqu'au milieu des années soixante.
Le 24 novembre 1965, le général Joseph-Désiré Mobutu prend le pouvoir par un coup d'État. Il instaure un parti unique et lance une politique dite d'authenticité qui rebaptise le pays Zaïre en 1971 et impose des noms africains aux personnes comme aux villes. La zaïrianisation de 1973 nationalise les entreprises étrangères et désorganise durablement l'économie. Les décennies suivantes voient la dégradation des services publics, une hyperinflation et deux pillages de Kinshasa au début des années quatre-vingt-dix.
Le génocide des Tutsi au Rwanda en 1994 et l'afflux de réfugiés dans les Kivu entraînent une réaction régionale. Laurent-Désiré Kabila renverse Mobutu en mai 1997 et rend au pays le nom de République démocratique du Congo. La deuxième guerre, ouverte en 1998, implique une dizaine d'États africains et fait de très nombreuses victimes, directes et indirectes, jusqu'aux accords de paix de 2002 et 2003. Laurent-Désiré Kabila est assassiné le 16 janvier 2001 et son fils Joseph Kabila lui succède.
Une constitution est adoptée par référendum en 2005 et des élections générales se tiennent en 2006 puis en 2011. En janvier 2019, Félix Tshisekedi accède à la présidence à l'issue du premier transfert de pouvoir par les urnes de l'histoire du pays. Il est réélu en décembre 2023. Les provinces de l'est, en particulier le Nord-Kivu et l'Ituri, restent marquées par l'activité de groupes armés et par des déplacements de population de grande ampleur.