La République démocratique du Congo occupe le cœur de l'Afrique centrale et couvre 2 345 409 kilomètres carrés, ce qui en fait le deuxième pays du continent par la superficie, après l'Algérie. L'équateur traverse le nord du territoire, si bien que le pays s'étend de part et d'autre de cette ligne. Neuf États voisins l'entourent, la République du Congo à l'ouest, la République centrafricaine et le Soudan du Sud au nord, l'Ouganda, le Rwanda, le Burundi et la Tanzanie à l'est, la Zambie et l'Angola au sud. La façade maritime se réduit à une quarantaine de kilomètres sur l'océan Atlantique, autour de Muanda, à l'embouchure du fleuve Congo.
Une vaste cuvette centrale, basse et humide, occupe le centre du pays. Elle est bordée de plateaux qui s'élèvent progressivement vers le sud et vers l'est, jusqu'aux hautes terres du Kivu et du Katanga. Le massif du Ruwenzori, à la frontière ougandaise, porte le point culminant national, le pic Marguerite du mont Ngaliema, qui atteint 5 109 mètres et conserve des glaciers résiduels. Le fleuve Congo parcourt environ 4 700 kilomètres et transporte le deuxième débit du monde après l'Amazone. Il décrit une large courbe qui franchit deux fois l'équateur, reçoit le Kasaï, l'Oubangui et la Lomami, puis achève sa course par une série de rapides entre Kinshasa et Matadi. La branche orientale du grand rift africain aligne les lacs Albert, Édouard, Kivu, Tanganyika et Moero.
La forêt recouvre environ 67 pour cent du territoire, soit près de 145 millions d'hectares selon la Banque mondiale, ce qui place le pays au premier rang du bassin du Congo et au deuxième rang mondial pour la forêt tropicale humide. Les tourbières de la cuvette centrale stockent des quantités considérables de carbone. Savanes arborées et galeries forestières dominent au nord et au sud, tandis que les volcans des Virunga et les montagnes du Kivu abritent une faune endémique. Plusieurs parcs nationaux figurent au patrimoine mondial, dont les Virunga, la Garamba, la Salonga et Kahuzi-Biega.
Depuis le découpage entré en application en 2015, le territoire se divise en vingt-six provinces, contre onze auparavant. Kinshasa dispose d'un statut particulier de ville-province. Les distances et l'état des infrastructures pèsent lourdement sur la circulation des personnes et des marchandises, le réseau routier revêtu restant très limité au regard de la taille du pays. Le fleuve et ses affluents constituent de ce fait un axe de transport essentiel, complété par le port maritime de Matadi et par le trafic aérien intérieur.