Avec une population estimée à environ dix-sept millions d'habitants, Kinshasa s'étale sur des dizaines de kilomètres et les trajets quotidiens y prennent facilement plusieurs heures. Les minibus, appelés taxis-bus, et les taxis collectifs suivent des itinéraires fixes annoncés à voix haute par les receveurs. La société publique Transco exploite des lignes d'autobus sur les grands axes. Les motos-taxis, connues sous le nom de wewa, se faufilent dans les embouteillages mais figurent parmi les modes de déplacement les plus accidentogènes. Des applications de réservation de véhicules avec chauffeur fonctionnent dans les quartiers centraux.
L'absence de continuité routière entre Kinshasa et la plupart des grandes villes fait de l'avion la solution de référence pour les longues distances. Compagnie africaine d'aviation et Air Congo desservent Lubumbashi, Goma, Kisangani, Mbuji-Mayi ou Kolwezi au départ de N'djili. Les horaires connaissent des ajustements fréquents et une confirmation la veille du départ évite bien des attentes.
Le fleuve Congo et ses affluents forment un réseau navigable de plus de seize mille kilomètres, longtemps colonne vertébrale des échanges intérieurs. Des barges et des embarcations composites relient Kinshasa à Mbandaka et à Kisangani, sur des voyages qui se comptent en semaines et dans des conditions de confort et de sécurité rudimentaires. La traversée vers Brazzaville depuis le Beach Ngobila reste, elle, une opération de quelques dizaines de minutes.
La route nationale 1 vers Matadi et l'axe qui conduit à Kikwit supportent l'essentiel du trafic interurbain de l'ouest du pays. Le sud-est dispose de liaisons revêtues entre Lubumbashi, Likasi et Kolwezi. Ailleurs, les pistes en latérite deviennent difficilement praticables pendant la saison des pluies et les temps de parcours doublent.
La circulation s'effectue à droite et le permis de conduire international est reconnu pour les séjours courts. La location d'un véhicule avec chauffeur constitue la formule la plus répandue chez les visiteurs, car elle règle à la fois la question de l'orientation et celle des contrôles routiers. Les déplacements de nuit hors des villes exposent à un risque élevé que les conseils aux voyageurs officiels signalent explicitement.